BasisFunction.hpp

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#ifndef _BASISFUNCTION_H_
#define _BASISFUNCTION_H_

#include "eigen_realtime/eigen_realtime_check.hpp" // Include this before Eigen header files

#include <vector>
#include <eigen3/Eigen/Core>

namespace DmpBbo {

namespace BasisFunction {

namespace Gaussian {

  void activations(
    const std::vector<Eigen::VectorXd>& mus, 
    const std::vector<Eigen::MatrixXd>& covars, 
    std::vector<double> priors, 
    const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& inputs, 
    Eigen::MatrixXd& kernel_activations, 
    bool normalized_basis_functions=false);

  void activations(
    const Eigen::MatrixXd& mus, 
    const Eigen::MatrixXd& sigmas, 
    const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& inputs, 
    Eigen::MatrixXd& kernel_activations,
    bool normalized_basis_functions,
    bool asymmetric_kernels);

}

namespace Cosine {

  void activations(
    const std::vector<Eigen::MatrixXd>& angular_frequencies,
    const std::vector<Eigen::VectorXd>& phases,
    const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& inputs, 
    Eigen::MatrixXd& activations);

  void activations(
    const Eigen::MatrixXd& angular_frequencies,
    const Eigen::VectorXd& phases,
    const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& inputs, 
    Eigen::MatrixXd& activations);

}

}

}

#endif